box3d()

​

fonction box3d

box3d(
    center: 'npt.ArrayLike',
    size: 'npt.ArrayLike',
    orientation: 'npt.ArrayLike',
    color: 'RGBColor',
    label: 'str | None' = None,
    score: 'numeric | None' = None
) → Box3D

Une boîte englobante 3D. La boîte est définie par son centre, sa taille et son orientation.

Arguments :

• center: Le point central de la boîte, sous la forme d’un ndarray de longueur 3.
• size: Les dimensions X, Y et Z de la boîte, sous la forme d’un ndarray de longueur 3.
• orientation: La rotation qui transforme les coordonnées XYZ globales en coordonnées XYZ locales de la boîte, donnée sous la forme d’un ndarray de longueur 4 [r, x, y, z] correspondant au quaternion non nul r + xi + yj + zk.
• color: La couleur de la boîte, sous la forme d’un tuple (r, g, b) avec 0 <= r,g,b <= 1.
• label: Une étiquette facultative pour la boîte.
• score: Un score facultatif pour la boîte. Généralement utilisé pour indiquer le degré de confiance d’une détection.

Retourne : Un objet Box3D.

Exemple : L’exemple suivant crée un nuage de points avec 60 boîtes en rotation autour des axes X, Y et Z.

import wandb

import math
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation


with wandb.init() as run:
    run.log(
         {
             "points": wandb.Object3D.from_point_cloud(
                 points=np.random.uniform(-5, 5, size=(100, 3)),
                 boxes=[
                     wandb.box3d(
                         center=(0.3 * t - 3, 0, 0),
                         size=(0.1, 0.1, 0.1),
                         orientation=Rotation.from_euler(
                             "xyz", [t * math.pi / 10, 0, 0]
                         ).as_quat(),
                         color=(0.5 + t / 40, 0.5, 0.5),
                         label=f"box {t}",
                         score=0.9,
                     )
                     for t in range(20)
                 ]
                 + [
                     wandb.box3d(
                         center=(0, 0.3 * t - 3, 0.3),
                         size=(0.1, 0.1, 0.1),
                         orientation=Rotation.from_euler(
                             "xyz", [0, t * math.pi / 10, 0]
                         ).as_quat(),
                         color=(0.5, 0.5 + t / 40, 0.5),
                         label=f"box {t}",
                         score=0.9,
                     )
                     for t in range(20)
                 ]
                 + [
                     wandb.box3d(
                         center=(0.3, 0.3, 0.3 * t - 3),
                         size=(0.1, 0.1, 0.1),
                         orientation=Rotation.from_euler(
                             "xyz", [0, 0, t * math.pi / 10]
                         ).as_quat(),
                         color=(0.5, 0.5, 0.5 + t / 40),
                         label=f"box {t}",
                         score=0.9,
                     )
                     for t in range(20)
                 ],
             ),
         }
    )